Kinect2.0+Libfreenect2+PCL:实时点云显示

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写在前面:生成点云前提是可能安装好了libfreenect2和PCL,网上有一些这方面的大把教程,在这里就太大赘述了。

-->ubuntu16.04,pcl1.8<--

注意:将下列本来文件复制到同本来文件夹中,并在终端中依次执行cmake .make,便会生成本来可执行文件main,输入./main,就能能 显示点云,可能是一片漆黑,是可能我在代码中设置来点云的范围,将if一段话换成即可。

先通过libfreenect2提供的getPointXYZRGB函数,得到图像中每个像素点的空间坐标xyz以及rgb值。

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1,pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Viewer"); //创建本来显示点云的窗口,命名为Viewer。

2,PointCloud::Ptr cloud ( new PointCloud ); //使用智能指针,创建本来空点云。这些 指针用不会自动释放。

这些 空点云能能 创建在while循环后边,但会 最后显示出来的画面会无限叠换成窗口上,会变得很卡,完后 写在了外面,找了几时才找到本来 是这里写错了! 2,PointT p;//定义本来用于储存坐标信息的点

1,实现步骤

运用点云库PCL中点云可视化功能,将获取到的每个点的xyz和rgb显示出来。